CONTROL CONMUTADO PARA POSICIONAMIENTO DE UN ROBOT MOVIL CAR-LIKE

Lorgio José Teodovich Sosa, Ricardo Carelli

*Instituto de Automática, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de San Juan
Av. Libertador San Martín ( Oeste ) 1109 , San Juan, Argentina, CP 5400
{lteodovich ,rcarelli} @ inaut.unsj.edu.ar

 

Resumen: En este artículo se diseña un controlador conmutado para implementar en forma eficiente y precisa el posicionamiento de un robot movil car-like sin tener en cuenta la orientación. Un robot no holonómico car-like posee restricciones en el radio de giro, que dificultado las maniobras a corta distancia del punto de interés. Para esta situación un único controlador suave basado en realimentación de estados no puede realizar la tarea, por ello se propone un controlador híbrido, que evita obstáculos en el espacio de estados. Además se proveen herramientas nuevas para probar la estabilidad global del sistema conmutado. Finalmente se muestra la performance del controlador con simulaciones numéricas.

Palabras claves: robot móvil no holonómico, sistemas híbridos, car-like, ciclos limite, Controladores conmutados.

Trabajo #063 - Sección: Académica.