AUTOSINTONIZACIÓN BASADA EN LA OPTIMIZACIÓN DE LA PERFORMANCE EN VEHÍCULOS SUBACUÁTICOS GUIADOS ADAPTIVAMENTE

Mario A. Jordán 1 y Jorge L. Bustamante

* Argentine Institute for Oceanography (IADO) and
Dto. Ing. Electrica y de Computadoras (DIEC) - Univ. Nac. del Sur
Florida 8000, 8000 Bahía Blanca, Argentina

 

Resumen: En este trabajo se presenta un procedimiento para la sintonización óptima de un control adaptivo directo para vehículos subacuáticos. Para ello se desarrolla un método paso a paso para la búsqueda global de los parámetros de optimización y se presentan las condiciones necesarias para la obtención de este valor óptimo. Finalmente se discute una posible aplicación práctica a la luz de los resultados presentados consistente en el estudio de un vehículo subacuático controlado en los 6 grados de libertad.

Palabras claves: Performance del control; Control adaptivo no lineal; Sintonización optima; Seguimiento asintótico; vehículos subacuáticos autónomos.

Trabajo #105 - Sección: Académica.