COMPARACIÓN DE DESEMPEÑO EN VEHÍCULOS SUBACUÁTICOS TELEOPERADOS MEDIANTE VISIÓN - ESTUDIO DE CASO SIMULADO

Mario A. Jordán *,1 , Carlos Berger ** , Sebastián Domini *** y Jorge Orsi ***

* Instituto Argentino de Oceanografía (IADO-CCT-CONICET)
Dto. Ing. Eléctrica y Comp.,Univ. Nacional del Sur (DIEC-UNS)
Univ. Tecnológica Nacional, Fac. Reg. Bahía Blanca (UTN-FRBB)
Florida 8000, 8000 Bahía Blanca, Argentina
** Dto. Ing. Eléctrica y Comp.,Univ. Nacional del Sur (DIEC-UNS)
Av. Alem 1253, 8000 Bahía Blanca, Argentina
*** Univ. Tecnológica Nacional, Fac. Reg. Bahía Blanca (UTN-FRBB)
11 de Abril 461, (8000) Bahía Blanca, Argentina

 

Resumen: En este trabajo, se presenta un estudio de la teleoperación de vehículos subacuáticos basada en visión. Se evalúan dos casos en forma separada, a saber: movimiento de la imagen que viene de la métrica y percepciones del movimiento en una cámara externa por un lado, y, por otro lado, sobre el movimiento propio de la cámara (egomotion) con cámara a bordo. La comparación de ambos enfoques se basa en experimentos simulados del problema de seguimiento bajo condiciones de borde similares. El control humano se emula mediante una internase visual y un joystick, realizándose control en tiempo real y animación. El paper se ilustra con un caso de estudio empleando un ROV controlado por un controlador de navegación de alto desempeño para teleoperación en un entorno con textura bidimensional regular.

Palabra clave: Teleoperación; Vehículos subacuáticos autónomos; Mando basado en visión; Control de desempeño; Egomotion; Cámara fija.

Trabajo #106 - Sección: Académica.