COMPARACIÓN DE PERFORMANCE EN DOS ALGORITMOS DE CONTROL ADAPTIVO APLICADOS A UN ROBOT MÓVIL

Mario A. Jordán *,1 Gustavo Scaglia ** Jorge L. Bustamante * y Vicente Mut **

* Argentine Institute for Oceanography (IADO)
Dto. Ing. Eléctrica y de Comp. (DIEC) - Univ. Nac. del Sur. (UNS)
Univ. Tecnológica Nacional (UTN), Fac. Reg. Bahía Blanca
Florida 8000, 8000 Bahía Blanca, Argentina
** Institute of Automatic (INAUT)
Univ. Nac de San Juan (UNSJ)
Av. Gral. San Martin 1112 (O), J5400ARL San Juan, Argentina

 

Resumen: En este trabajo se analizan y comparan los desempeños de dos algoritmos de control adaptivo en su performance en transitorio y estado permanente en el seguimiento de trayectorias planares de un robot móvil. Ambos algoritmos asumen dinámica totalmente desconocida o incertidumbres altas en sus parámetros. Mientras el primer algoritmo es completamente adoptivo con leyes de modificación directa, el segundo usa interpolaciones de funciones trigonométricas de la dinámica. Además, ambos demandan diferente grado de información estructural en el diseño del controlador. Un estudio comparativo de ambos sistemas se lleva a cabo con un robot móvil Pionner 3-DX enfocando el ancho de banda de seguimiento y su error estacionario.

Palabras claves: Robots móviles - control adaptivo - Interpolaciones - performance de control - seguimiento de trayectoria comparación de performance.

Trabajo #107 - Sección: Académica.