CONTROL DE TRAYECTORIA PARA UN ROBOT MÓVIL BASADO EN PROGRAMACIÓN DINÁMICA APROXIMADA

Santiago Tosetti *; 1 Daniel Patiño * Flavio Capraro * Adrián Gambier **

* Instituto de Automática, Universidad Nacional de San Juan
( stosetti, dpatino, fcaprarog } @inaut.unsj.edu.ar
** University of Heidelberg
agambier@ieee.org

 

Resumen: En este trabajo se presenta la implementación de un neurocontrolador para un robot móvil, que aproxima la solución de control óptimo usando la Programación Dinámica. El controlador propuesto es un controlador cinemático, basado en Programación Dinámica Heurística (Heuristic Dynamic Programming), cuyo objetivo es reducir el error de control de seguimiento de una trayectoria dada. El diseño de control se basa en la iteración entre una rutina de mejoramiento de la política de control y una rutina de determinación aproximada de la función de valor. El desempeño del controlador resultante se ensaya en un robot móvil del tipo uniciclo lo cual muestra la factibilidad práctica de implementación. Los resultados obtenidos son comparados con otras metodológicas de control óptimo.

Palabras Claves: Adaptive Critic Designs, Robot móvil, Control óptimo, Redes Neuronales.

Trabajo #113 - Sección: Académica.